Servo motorji so razdeljeni v dve kategoriji: AC servo in DC servo.
Osnovna struktura AC servo motorja je podobna strukturi AC indukcijskega motorja (asinhroni motor). Na statorju sta dve vzbujevalni navitji Wf in krmilni navitji WcoWf s faznim zamikom 90 stopinj električnega kota, ki sta priključeni na konstantno izmenično napetost. AC napetost ali fazna sprememba, ki se uporablja za Wc, se uporablja za krmiljenje delovanja motorja.
AC servo motorji imajo značilnosti stabilnega delovanja, dobrega nadzora, hitrega odziva, visoke občutljivosti in strogih indikatorjev nelinearnosti mehanskih karakteristik in prilagoditvenih karakteristik (potrebno je manj kot 10%~15% oziroma manj kot 15%~25%)
Prednosti in slabosti enosmernih servo motorjev
Prednosti: natančna regulacija hitrosti, zelo toge karakteristike navora in hitrosti, preprost princip krmiljenja, enostaven za uporabo in poceni.
Slabosti: komutacija krtač, omejitev hitrosti, dodatni upor in nastajanje obrabnih delcev (ni primerno za brezprašna in eksplozivna okolja).
Osnovna struktura enosmernega servo motorja je podobna strukturi običajnega enosmernega motorja. Hitrost motorja n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j, kjer je E povratna elektromotorna sila armature, K je konstanta, j je pretok na pol, Ua in Ia sta armaturna napetost in armaturni tok, Ra pa je armaturni upor. Spreminjanje Ua ali spreminjanje φ lahko nadzira hitrost enosmernega servo motorja, vendar se na splošno uporablja metoda krmiljenja napetosti armature. V enosmernih servo motorjih s trajnimi magneti je vzbujevalno navitje nadomeščeno s trajnim magnetom, pretok φ pa je konstanten. DC servo motorji imajo dobre karakteristike linearne regulacije in hiter časovni odziv.
