Povezava servo motorja in krmilne enote za gibanje
1, parametri inicializacije
Inicializirajte parametre pred ožičenjem.
Na nadzorni kartici: izberite način krmiljenja; izbrišite parameter PID; pustite privzeti signal za vklop izključiti, ko je kontrolna kartica vključena; shranite to stanje, da zagotovite, da je kontrolna kartica v tem stanju, ko se znova vklopi.
Na servo motorju: nastavite način krmiljenja; omogočite z zunanjim nadzorom; prestavno razmerje izhodnega signala dajalnika; nastavite proporcionalno razmerje med krmilnim signalom in hitrostjo motorja. Na splošno je priporočljivo, da največja konstrukcijsko določena hitrost v servo operaciji ustreza krmilni napetosti 9V. Na primer, Panasonic je nastavljen na 1V napetost, ki ustreza hitrosti, tovarniška vrednost je 500, če želite, da motor deluje le pod 1000 obratov na minuto, nato pa nastavite ta parameter na 111.
2, ožičenje
Izključite krmilno kartico in povežite signalni kabel med krmilno kartico in servo. Povezati morajo biti naslednje vrstice: analogna izhodna linija kontrolne kartice, signalna linija za omogočanje in signalna linija dajalnika za servo izhod. Po pregledu ožičenja napak se motor in kontrolna kartica (in osebni računalnik) napajajo. V tem trenutku motor ne sme premikati in ga je mogoče enostavno vrteti z zunanjo silo. V nasprotnem primeru preverite nastavitev in ožičenje signala omogočanja. Zavrtite motor z zunanjo silo, da preverite, ali lahko krmilna kartica pravilno zazna spremembo položaja motorja, sicer preverite ožičenje in nastavitev signala dajalnika.
3. Testna smer
Za krmilni sistem z zaprto zanko, če smer povratnega signala ni pravilna, morajo biti posledice katastrofalne. Krmilna kartica vklopi signal servo-signala. To je servo treba zavrteti pri nižji hitrosti, kar je legendarni "ničelni drift". Na splošni kontrolni kartici bodo na voljo ukazi ali parametri, ki preprečujejo nihanje nič. S tem ukazom ali parametrom preverite, ali lahko s tem ukazom (parameter) nadzorujete hitrost in smer motorja. Če ni mogoče nadzorovati, preverite nastavitve parametrov v analognem načinu ožičenja in krmiljenja. Potrdite, da je podano pozitivno število, da se motor vrti naprej in število števcev dajalnika poveča; pri negativnem številu se motor obrne in število števcev se zmanjša. Te metode ne uporabljajte, če ima motor obremenitev in je hod omejen. Preskusu ne izpostavljajte prekomerne napetosti. Priporočljivo je biti pod 1V. Če so navodila nedosledna, lahko spremenite parametre na krmilni kartici ali motorju, da jih naredite skladne.
4, zatresti ničelni odklon
V procesu kontrole z zaprto zanko bo obstoj ničlega pomika imel določen vpliv na nadzorni učinek, in najbolje je, da ga zataknete. Za krmiljenje kartice ali servomotorja uporabite krmilno kartico ali zatemnitev parametrov ničelnega nihanja, skrbno nastavite, da se hitrost motorja približa ničli. Ker ima sama nihanja samo določeno naključnost, ni nujno, da je hitrost motorja absolutno nič.
5, vzpostaviti nadzor z zaprto zanko
Še enkrat se servo signalni signal sprosti preko krmilne kartice, na kontrolni kartici pa se vnese majhen sorazmerni dobiček. Kar se tiče velikega izračuna je majhno, se to lahko občuti samo z občutkom. Če ni zanesljiv, vnesite najmanjšo dovoljeno kontrolno kartico. vrednost. Vključite kontrolno kartico in servo omogočite signale. V tem trenutku bi moral motor delovati grobo v skladu z navodili za gibanje.
6, prilagodite zaprto zanko parametre
Fino nastavitev nadzornih parametrov, da se zagotovi, da se motor premika po navodilih kontrolne kartice, je to delo, ki ga je treba opraviti, in ta del dela, več izkušenj, je tu mogoče izključiti.
