Razumna vrednost vztrajnostnega razmerja obremenitve servo motorja
Trenutek vztrajnosti je merilo vztrajnosti (značilnost, da rotirajoči objekt ohranja svoje enotne krožne gibe ali počitek), ko se togo telo vrti okoli osi in je predstavljeno s črko I ali J. Vloga momenta vztrajnosti v rotacijski dinamiki je enakovredna masi v linearni dinamiki, ki jo je mogoče vizualno razumeti kot vztrajnost objekta za rotacijsko gibanje. Trenutek vztrajnosti nima pomembnega vpliva na točnost, stabilnost in dinamični odziv servo sistema. Pri uporabi servo sistema razmerje vztrajnosti obremenitve, ki se pretvori v gred motorja, do vztrajnosti motorja ne more biti preveliko, vrednost pa mora biti razumna. V nasprotnem primeru bo sistem na splošno obstajal nihanje in celo izguba nadzora. Toda zakaj potrebujete ustrezno razmerje vztrajnosti in je to priporočeno razmerje vztrajnosti v praksi smiselno? To so problemi, ki jih inženirji pogosto zamenjujejo.
1. Analiza primernosti razmerja vztrajnosti motorja
1.1 Usklajevanje vztrajnosti - optimalni prenos moči in največji pospešek
Vsi mehanski sistemi imajo stopnjo odpornosti (tj. Togost je neskončno neskončno), medtem ko imajo nekateri mehanski sistemi povratno reakcijo. Če katera od teh dveh tipov doseže določeno raven, bo odziv sistema izredno slab. Zato lahko problem, ki ga povzroči tako imenovana neusklajenost vztrajnosti, dejansko nastane zaradi nezadostne mehanske togosti in lahko nastane problem nestabilnosti gibanja, ki se lahko pojavi zaradi velike elastičnosti ali zračnosti. V servo sistemu je količina gibanja, ki jo moramo nadzorovati, položaj ali hitrost konca obremenitve, v resnici pa se položaj ali hitrostni signal, ki ga zazna naprava za povratne informacije, nameščen na motorju, uporablja namesto količine nadzora ciljne obremenitve. , in zaradi omejene togosti, pod določenimi pogoji, zlasti ko je razmerje vztrajnosti preveliko, se bo verjetnost nestabilnosti pojavila z veliko verjetnostjo.
Za izboljšanje hitrega odziva sistema je treba najprej povečati resonančno frekvenco mehanskih delov prenosa, tj. Povečati togost mehanskih delov prenosa in zmanjšati vztrajnost mehanskih delov prenosa. Drugič, s povečanjem dušilne napetosti in znižanjem resonančnega vrha je možno ustvariti tudi pogoje za izboljšanje hitrega odziva. Pri številnih napravah je običajno, da so deli mehanskega prenosa premalo togi in pretirano inertni. Zato je treba čim bolj zmanjšati vztrajnost gibljivih delov, ob tem pa zadostiti trdnosti in togosti komponent.
Pri določenem motorju, če se uporabi mehanizem za zmanjšanje hitrosti, se vztrajnost obremenitve, ki se zmanjša na gred motorja, ujema z vztrajnostjo motorja (vztrajnost obremenitve je enaka vztrajnosti motorja, tj. Vztrajnostno razmerje 1) povečana vztrajnost reduktorja in v primeru izgube učinkovitosti lahko sistem doseže najboljši prenos moči in dobi največji pospešek obremenitve, kar je pomen vztrajnostnega ujemanja. Podobna razlaga je na voljo tudi v [5].
Vendar pa je na Kitajskem običajno, da koncept »primernega vztrajnostnega razmerja« zamenja s konceptom »inercijskega ujemanja«. V študiji razmerja tuje inercije se načeloma ne omenja koncept "inercijskega ujemanja", vendar je omenjen koncept "vztrajnostne neusklajenosti". Na primer, v literaturi [2], [3], [4], ki temelji na dejstvu, da je večina aplikacij servo sistemov "vztrajnostne neskladnosti", se preuči, kako doseči hiter odziv servo sistema brez problema nestabilnosti.
