Servo krmilni sistem
Servo sistem je avtomatiziran nadzorni sistem, ki spremlja spremembo vhodnega volumna z določeno stopnjo natančnosti. Kot položaj, ki sledi sistemu sistema za avtomatsko krmiljenje z zaprto zanko, igra pomembno vlogo pri proizvodnem procesu in nadzoru, pozicioniranju, usmerjanju, sledenju, prenosu signala in sprejemu gibljivih predmetov ter postal pomemben del različnih nastavitev sistemov. oddelek.
Tipični kontrolni sistem DSP z zaprto zanko, prikazan na sliki 1, je v osnovi sestavljen iz treh modulov: krmilnika, nadzorovanega predmeta in senzorja. Krmilnik primerja referenčni signal z povratnim signalom, ki ga meri senzor, in nastala napaka se nato pošlje kontroliranemu predmetu s kontrolnim algoritmom za izračun ustreznega korekcijskega signala. Glavni namen regulatorja je, da sistem najbolje odziva v skladu s krmilnim ukazom in povratnim signalom, da generira ustrezen korekcijski signal, postopek pa je predvsem dokončati izvajanje kontrolnega algoritma, ki ga lahko zaključi analogni, digitalni ali hibridni.
Za načrtovanje krmilnega sistema lahko uporabimo različne metode nadzora, ki se uporabljajo v sodobni teoriji nadzora, kot so adaptivni nadzor, mehki nadzor, kontrola nevronske mreže, robusten nadzor itd. Obstaja veliko kontrolnih algoritmov, vendar v bistvu sestavljajo matematične enačbe in nekaj ukazov za nadzor procesov, kot so, če ... potem, pojdite ... na itd., Zato je včasih potreben pregled tabele, zato je kontrolni procesor je, kako izvajati nadzorne algoritme z uporabo programske in strojne tehnologije.
Uporaba DSP v nadzornem sistemu
Za nadzor hitrosti, položaja in toka motorja ter komuniciranja z gostiteljskim računalnikom je zasnovan tudi naslednji blokovni diagram 2 skupnega servo sistema, vključno z motorjem, harmoničnim reduktorjem, fotoelektričnim dajalnikom in krmilno ploščo. Pogonske table, ki tvorijo organsko celoto, skupaj dosežejo servo krmiljenje motorja in močnostno pomoč. Krmilna plošča ustvari krmiljenje z zaprto zanko in komunikacijo motorja, in pogonska plošča izvaja ojačitev moči, da motor poganja.
1. Modul DSP vodila
Da bi lahko komunicirali z gostiteljskim računalnikom, pogonski sistem uporablja CAN-modul DSP, ki spada v izboljšani modul eCAN.
Oblika uporablja standardni način krmilnika CAN (SCC), pri čemer uporablja samo prvih 15 nabiralnikov v 32 nabiralnikih brez uporabe časovne dostave. Ker mora skupna servo enota prejeti sporočilo in sporočilo, je treba te nabiralnike konfigurirati, da sprejmejo nabiralnik in pošljejo nabiralnik, ne da bi prejeli filtriranje. Hitrost komunikacijske hitrosti je nastavljena na 1 M / s.
Modul 2.DSP Event Manager
Ta modul je modul za nadzor motorja. Obstajata dva EVA EVA in EVB v DSP, ki vključujeta splošni časovni števec, primerjalno enoto, enoto zajemanja, logično vezje PWM, krožno impulzno vezje in logično vezje prekinitve. Kombinacija optimiranih perifernih enot in visoko zmogljivih jeder DSP zagotavlja napredne tehnologije za nadzor hitrosti, učinkovitosti in polne hitrosti za vse tipe motorjev.
Vsak modul za upravljanje dogodkov lahko istočasno generira osem signalov Pulse Width Modulation (PWM), vključno s tremi pari mrtvih pasov, ki jih je mogoče programirati CMP / PWM signali, ki jih generira 16-bitna enota za popolno primerjavo, in dve, ki jih generira 16-bitni primerjalnik časovnika za splošne namene . Neodvisen signal PWM. Z nastavitvijo različnih načinov dela je mogoče izbrati valove PWM, ki proizvajajo asimetrične PWM valove, simetrične PWM valove ali osem vesoljskih vektorjev. Izhodna frekvenca PWM se lahko spremeni po potrebi; širina impulzov PWM se lahko spremeni med ali po obdobju PWM; avtomatsko primerjavo in obdobni registri zmanjšajo stroške CPU.
Pri zasnovi se celotna primerjalna enota v Event Manager A uporablja za generiranje asimetričnega vala PWM z zaščito mrtvega pasu, prek katerega je nadzorovano preklapljanje šestih tranzistorjev N-kanala MOSFET v H-mostnem vezju. Kvadratno kodirani impulzni (QEP) vezje, sestavljeno iz CAP1 / QEP1 in CAP2 / QEP2 v enoti za zajemanje, se uporablja za računanje pravokotnih kodiranih impulzov, ki jih generira fotoelektrični dajalnik, za izračun hitrosti in položaja. Stikalo je zaščiteno s prekinitvijo, ki jo ustvari pin PDPINTx. Modul ADC se uporablja za zbiranje faznega toka H-mostnega vezja, da se doseže z zaprto zanko nadzor tokovne zanke.
