Servo motor
Notranja zgradba servo motorja
Servo motor vsebuje majhen enosmerni motor; sklop prestavnih naprav; potenciometer za nastavitev povratnih informacij; in elektronsko krmilno tablo. Med njimi je enosmerni enosmerni motor z visokim številom vrtljajev, ki zagotavlja izvirno moč, poganja prestavno (pojemajočo) zobniško gonilo, ki omogoča visoko izhodni moment, večje je prestavno razmerje zobnega sklopa, večji je izhodni navor servo motorja , kar pomeni, da je večja odporna na večjo težo, vendar je tudi hitrost vrtenja nižja. Njegova struktura je naslednja:
Kako deluje servo motor
Servo motor je tipičen povratni sistem z zaprto zanko. Načelo je lahko naslednje:
Nastavitev redukcijskega zobnika je poganjana z motorjem, njegov terminal (izhod) pa poganja linearni proporcionalni potenciometer za zaznavanje položaja. Potenciometer pretvori koordinatni kot v proporcionalno povratno napetost na ploščo krmilnega vezja in krmili vezje za krmiljenje in vhod. Impulzni signal se primerja z ustvarjanjem korekcijskega impulza in pogonom, da se motor vrti v smeri naprej ali nazaj, tako da izhodni položaj nastavitvenega sklopa sovpada z želeno vrednostjo, tako da je korekcijski impulz nagnjen k nič, s čimer doseže namen natančnega pozicioniranja servo motorja.
Kako nadzirati servo motor
Standardni mikro servo motor ima tri krmilne linije: moč, tla in nadzor. Napajalne in zemeljske napeljave se uporabljajo za zagotavljanje notranjega enosmernega motorja in energije, potrebne za nadzor linije. Napetost je običajno med 4V in 6V. Oskrba z električno energijo naj bo čim bolj izolirana od napajanja procesnega sistema (ker servo motor ustvarja hrup). Celo majhen servo motor potegne navzdol napetost ojačevalnika med težkimi obremenitvami, zato mora biti razmerje med napajanjem in celotnim sistemom sprejemljivo.
Vnesite periodični impulzni signal. Čas visokega nivoja tega periodičnega impulznega signala je običajno med 1ms in 2ms, medtem ko najnižji čas med 5ms in 20ms. To ni zelo strogo. Spodnja tabela prikazuje razmerje med pozitivnim širino impulza tipičnega 20 ms periodičnega impulza in izhodnim krakom mikro servo motorja:
Napajalni kabel servo motorja
Na voljo so trije vodniki, kot je prikazano na sliki. Rdeča črta v treh linijah servo motorja je krmilna linija in je priključena na kontrolni čip. Na sredini je SERVO delujoči napajalni kabel, splošna delovna moč je 5V. Tretja je tla.
Hitrost servo motorja
Trenutna hitrost servo motorja se določi s prileganjem njegovega notranjega enosmernega motorja in nastavljenega zobnika. Vrednost je edinstvena pri pogonu konstantne napetosti. Vendar pa se lahko povprečna hitrost gibanja spremeni s kontrolno metodo pavze segmentacije. Na primer, lahko vrtenje razdelimo z območjem delovanja 90o v 128 točk za premor in izvedemo spremembo 0o-90o z nadzorom dolžine vsake točke zaustavitve. Povprečna hitrost. Za večino servomotorjev je enota hitrosti določena z "stopinjami / sekundo".
Varnostni ukrepi za uporabo servo motorja
Razen če uporabljate digitalni servo motor, je zgornji položaj servo motorja izhodna roka le nepravilna številka. Redni analogni mikro servo motorji niso natančna pozicionirna naprava. Tudi z isto blagovno znamko miniaturnih servo motornih izdelkov je razlika med njimi zelo velika. Pri istem impulzu imajo različni servo motorji odstopanje ± 10 o. Prav tako je normalno.
Zaradi zgoraj navedenih razlogov ni priporočljivo uporabljati impulza, krajšega od 1ms in več kot 2ms, kot pogonski signal. Dejansko je prvotna zasnova servo motorja le v območju ± 45o. Še več, ko je to območje preseženo, se tudi linearno razmerje med koti vrtenja impulznih širin poslabša. Posebno pozornost posvečajte temu, da nikoli ne nalagate impulznega signala, ki povzroči, da izhodni položaj servo motorja preseže ± 90 °, sicer bo poškodovalo izhodni mejni mehanizem servo motorja ali sklop opreme in druge mehanske komponente.
