Analiza uporabe koračnega motorja v robotizaciji
Koračni motorji z nizko hitrostjo in visokim navornim učinkom omogočajo krajše menjave, kar pomeni večjo zanesljivost, večjo učinkovitost, manjše razdalje in nižje stroške. Ta funkcija omogoča, da postane idealen za robote, saj je večina robotskih gibov kratkega dosega, ki zahtevajo visoke pospeške, da dosežejo nizek čas cikla. Razmerje med močjo in maso je nižje kot pri enosmernem motorju. Yamatake Electric meni, da večina robotskih gibanj ni hitra (in s tem velika moč) na dolge razdalje, ampak običajno vključuje ustavitev in zagon na kratkih razdaljah. So idealni roboti pri nizkih vrtljajih in visokem navoru.
Vsi ST roboti imajo povratne informacije dajalnika, ki so glede na število programskih motorjev. V primeru, da napak ni mogoče odpraviti, se sistem ustavi. Zato je celovitost sistema veliko višja.
Zato so prednosti uporabe koračnih motorjev pri načrtovanju robota naslednje:
1 Je cenejši za koračne motorje iste zmogljivosti.
Dvostopenjski motorji so daljši kot motorji brez ščetk.
3 kot digitalni motor natančno ne najdete lova ali prekoraèitve.
Pogonski modul 4 ni linearni ojačevalnik, kar pomeni manj hladilnika, večjo učinkovitost in večjo zanesljivost.
5 pogonski modul je cenejši od linearnega ojačevalnika.
6 Elektronskih komponent s servo krmiljenjem ni, ker signali izvirajo neposredno iz MPU.
7 programska oprema je varna. Glavna kontrolna plošča ima koračni impulz. Če programska oprema ne deluje ali se zruši, se motor ustavi.
8 elektronski pogon je varen. V primeru blokade motorja z okvaro pogonskega ojačevalnika ne deluje. Ko servo pogon ne uspe, lahko motor še vedno teče in lahko deluje s polno hitrostjo.
9 nadzor hitrosti je natančen in ponovljiv (kristalni nadzor).
10 Če je potrebno, koračni motor deluje zelo počasi.
Naprava za pozicioniranje stopenjskega motorja, tako da ne more biti napačnega dela, kot je prekomerna obremenitev, ne bo upočasnila, ampak se bo ustavila. Ne morejo jih uporabiti za uveljavljanje moči neodvisnega položaja.
Robot pa je lokacija naprave in je zasnovan tako, da vstopa v natančen položaj brez napak. Robot, ki poroča o napaki in ustavi nadaljnje ukrepe v prvi prestavi ali trku.
Pri nekaterih hitrih motorjih z nizko hitrostjo se lahko pojavijo resonančne sinhronizacije in zamude. Vsak voznik motorjev z nadgradnjo upravlja neodvisen mikroprocesor, pseudo sine pogonskega motorja pa se imenuje mikrosti. Mikrokodna ura resonira in samodejno preklopi fazo in tok za kompenzacijo. V načinu mikro-koraka, ki deluje na tihih pogonih, je motor mogoče videti v videoposnetku v celotnem obsegu hitrosti.
