Dvosmerno tokovno vzorčenje
V konvencionalnem koračnega pogona je zunanji čutni upor povezan med virom in zemljo vsakega H-mostu in izmerjena je le prednapetost na občutnem uporu, ko je PWM vklopljen. Pri počasnem razpadu se tok prekriva z notranjim MOSFET in ne prehaja skozi občutek upora, tako da toka ni mogoče izmeriti. Pri hitrem razpadu se tok skozi upor obrne, kar povzroči negativno napetost. Za trenutne procese IC moči je težko vzorčiti negativne napetosti z enostavno obdelavo.
Če lahko spremljamo tok navitja v trenutnem obdobju razpadanja, je mogoče rešiti številne probleme regulacije toka z motorjem. Vendar pa je, kot je opisano zgoraj, težko doseči z zunanjim občutkom upora in boljša izbira je poskusiti notranja detekcija toka. Notranji trenutni senzor omogoča spremljanje toka v vsakem trenutku, kot je PWM na čas, kot tudi hitro upadanje in počasno upadanje. Čeprav povečuje kompleksnost gonilnika IC, notranji tokovni senzorji močno zmanjšajo stroške sistema, ker zunanji vzorčni upori niso potrebni. Ti upori so zelo veliki in dragi, cena pa je običajno približno enaka kot voznik IC!
MP6500 steper voznik IC
MP6500 bipolarni koračni motor voznik čip, integriran notranji trenutni zaznavanje, je dobra zamenjava za tradicionalne nizkocenovne vrh trenutni nadzor bipolarni stepper motor voznik IC. Notranji blokovni diagram vezja MP6500 je prikazan na sliki 5.
MP6500 ima maksimalni pogonski tok 2,5 A (odvisno od paketa in PCB-ja); napajalna napetost se giblje od 4.5V do 35V. Podpira polni korak, pol korak, četrt koraka in osmi korak pogon način. Noben zunanji tokovni upor ni potreben, samo majhen upor z nizko porabo z ozemljitvijo je potreben za nastavitev vršnega toka navitja.
Zaznavanje notranjega toka je odvisno od natančnega ujemanja močnostne cevi in ustreznih vezij, da se zagotovi, da je tok navitja vedno natančno vzorčen, s čimer se izboljša kakovost delovanja koračnega motorja.
Običajno MP6500 deluje v načinu počasnega upada. Vendar, ko je fiksni čas izklopa končan in počasen upad končan, če je trenutni tok navitja še vedno nad pričakovanim nivojem, je vklopljen način hitrega razpada, ki hitro zmanjša tok pogona na želeno vrednost. Ta hibridni način krmiljenja omogoča hitri padec pogonskega toka na nič, hkrati pa zagotavlja, da je povprečni tok čim bližje nastavljeni vrednosti. Ko stopnica skoči, se hitro zmanjša, tako da se trenutni tok hitro prilagodi na nič, kot je prikazano na sliki 6.
Če je napajalna napetost visoka, je induktivnost nizka ali pa je zahtevana maksimalna amplituda toka nizka, je verjetno, da bo tok večji od nastavljene vrednosti. Zaradi časovnega praznjenja je za vsak cikel PWM minimalen čas vklopa in številni konvencionalni gonilniki koračnih motorjev ne morejo nadzorovati toka navitja. Če se to zgodi, bo MP6500 še naprej uporabljal način hitrega razpadanja, da zagotovi, da tok navitija nikoli ne preseže nastavljene vrednosti (glej sliko 7).
