Klasifikacija skupnih motornih pogonov za industrijske robote
Robotski električni servo pogon je pogon, ki neposredno ali posredno poganja telo robota za doseganje različnih premikov robota z uporabo navora in sile, ki jih povzročajo različni motorji.
Za industrijske robotske pogonske motorje je potrebno maksimalno razmerje med močjo in maso in razmerje vztrajnosti navora, visok začetni navor, nizko vztrajnost in širok in gladek obseg hitrosti. Motorji, kot so končni efektorji robota (roke), morajo zlasti uporabljati motorje z najmanjšim možnim volumnom in maso. Še posebej, če je potreben hiter odziv, servo motor mora imeti visoko zanesljivost in stabilnost ter imeti veliko kratkotrajno preobremenitev. sposobnost. To je predpogoj za uporabo servo motorjev pri industrijskih robotih.
Glavne zahteve robota za pogonski motor so naslednje
1, hitrost
Čas od motorja do ukaznega stanja, potrebnega za dokončanje ukaza, mora biti krajši. Čim krajši je odzivni čas ukaznega signala, večja je občutljivost električnega servo sistema in boljša hitrost odziva. Na splošno se delovanje servo motorja odraža v elektromehanski časovni konstanti servo motorja.
2. Razmerje vztrajnostnega momenta je veliko
Ko se obremenitev vozi, mora biti začetni navor servo motorja robota velik in vztrajnostni moment majhen.
3. Kontinuiteta in linearnost kontrolnih značilnosti. Ko se spremeni kontrolni signal, se lahko vrtilna frekvenca motorja neprestano spreminja. Včasih je hitrost vrtenja sorazmerna ali sorazmerna z nadzornim signalom.
4, obseg hitrosti je širok.
Uporablja se lahko za razpon hitrosti 1: 1000 ~ 10000.
5. Majhna velikost, majhna masa in kratka aksialna dimenzija.
6, lahko prenese težke pogoje delovanja, lahko izvaja zelo pogosto naprej in nazaj ter pospešek in pojemek, in lahko prenese preobremenitev v kratkem času.
Trenutno se serijski motorji z visokim začetnim navorom, visokim navorom in nizko vztrajnostjo pogosto uporabljajo v industrijskih robotih. Večina industrijskih robotov z obremenitvijo 1000 N ali manj (enakovredno 100 kgf) uporablja električne servo pogone. Uporabljeni pogonski motorji so predvsem AC servo motorji, koračni motorji in DC servo motorji. Med njimi AC servo motor, enosmerni servo motor in motor z direktnim pogonom (DD) sprejmejo pozicijsko zaprto zanko, ki se običajno uporablja v zelo natančnih in hitrih pogonskih robotskih pogonih. Sistem pogonskih motorjev je primeren za majhne in preproste robotske sisteme z odprto zanko, ki ne zahtevajo visoke natančnosti in hitrosti. AC servo motorji se pogosto uporabljajo v vnetljivih in eksplozivnih okoljih zaradi elektronske komutacije in brez iskrenih isker. Območje moči motorja pogonskega motorja je običajno od 0,1 do 10 kW. Elektromotor, ki se uporablja v industrijskih robotskih pogonskih sistemih.
