Načelo koračnega pozicioniranja motorja
Koračni motor je pogon, ki pretvori električne impulze v kotni premik. Ko stopalski gonilnik prejema impulzni signal, pogon motorja vrti v določeni smeri s fiksnim kotom (imenovanim "korak kota") in njegovo vrtenje poteka pod določenim kotom. Kotni premik lahko nadzirate s številom kontrolnih impulzov, da dosežete natančno pozicioniranje. Istočasno lahko s krmiljenjem impulzne frekvence krmilimo hitrost in pospešek motorja, da dosežemo namen regulacije hitrosti. Kot poseben motor za nadzor se koračni motor pogosto uporablja v različnih regulacijah z odprto zanko, ker nima nakopičene napake (100% natančnost).
Načelo pozicioniranja in shema
Načelo za pospeševanje in upočasnjevanje koračnih motorjev
Ko koračni motor poganja pogon iz enega položaja v drugega, se podvrže procesu pospeševanja, konstantne hitrosti in pojemka. Če je pogonska frekvenca koračnega motorja nižja od lastne začetne frekvence, se lahko začne neposredno s pogonsko frekvenco in deluje na tej frekvenci. Ko se mora ustaviti, se lahko z operativne frekvence neposredno zmanjša na ničelno hitrost.
Če frekvenca delovanja koračnega motorja fb> fa (začetna frekvenca pri zagonu), če se frekvenca začne neposredno s frekvenco fb, bo koračni motor izven stopnice ali celo blokiran. Ko se nenadoma ustavi s frekvenco fb, bo stopenjski motor prekinil zaradi vztrajnosti, kar vpliva na natančnost pozicioniranja. Če je hitrost zelo počasna, koračni motor ne bo povzročil neučinkovitega in prekoračil, vendar bo vplival na učinkovitost pogona.
Zato je treba zagotoviti, da se pospešek in pojemek koračnega motorja premaknejo do določenega položaja z najhitrejšo hitrostjo (ali najkrajšim možnim časom), ne da bi pri tem izgubili korak in prekoračili.
Obstajajo dve vrsti metod dvižne frekvence, ki se običajno uporabljajo v korakih motorjih: linearna dvižna frekvenca in eksponentna frekvenca dvigovanja krivulje. Metoda eksponentne krivulje ima močno sledljivost, vendar je ravnovesje slabo, kadar se hitrost močno spremeni. Metoda ravne črte ima dobro gladkost in je primerna za hitro pozicioniranje z velikimi spremembami hitrosti. S stalnim pospeševanjem in spuščanjem je zakon jedrnat in ga je s programsko opremo sorazmerno preprosto izvajati. Ta metoda je sprejeta v tem prispevku.
