Tretjič, struktura krmilne naprave
Naprava za krmiljenje je v glavnem sestavljena iz ohišja, vezja, pogonskega motorja, omejevalnika hitrosti in elementa za zaznavanje položaja. Načelo delovanja je, da sprejemnik pošlje signal krmilni napravi, poganja motor brez jedra preko IC na tiskanem vezju, da začne vrteti, prenaša moč na nihajno roko skozi reduktor in pošlje signal nazaj na položaj detektor, da ugotovi, ali je prišel. Položaj. Detektor položaja je dejansko spremenljiv upor. Ko je servo obrnjen, se bo vrednost upora spremenila. Z zaznavanjem vrednosti upora je mogoče poznati kot vrtenja. Splošni servo motorji navijejo tanko bakreno žico okrog tripolnega rotorja. Ko tok teče skozi tuljavo, se ustvari magnetno polje, ki povzroči odbojno delovanje z magnetom na obodu rotorja, s čimer se ustvari rotacijska sila. V skladu z načelom fizike je trenutek vztrajnosti predmeta sorazmeren masi, tako da večja kot je masa predmeta, večja je potrebna sila. Da bi dosegli visoko hitrost in majhno porabo energije, je krmilna naprava navita v zelo tanek votli valj, da se tvori zelo lahek, brezstopenjsko votli rotor in magnet vstavi v valj. To je votli motor skodelice.
Da bi se prilagodili različnim delovnim okoljem, so krmilne naprave z vodoodpornim in prašnim zaslonom; in v skladu z različnimi zahtevami glede obremenitve se zobniki krmilne naprave razlikujejo po plastiki in kovini. Krmilne naprave kovinskih zobnikov so na splošno visokega navora in visoke hitrosti. Zobniki nimajo prednosti razkroja zaradi prevelike obremenitve. Visokokakovostna naprava za upravljanje krmila ima kroglični ležaj, zaradi česar je lažji in natančnejši pri obračanju. Kroglični ležaji imajo eno in dve različici, seveda sta boljši. Trenutno na novo uvedeni servomotorji FET uporabljajo predvsem FET (FieldEffectTransistor) tranzistorje s efektom polja. Prednost FET-jev je nizka notranja upornost, zato je poraba toka manjša kot pri tipičnem tranzistorju.
