Tri metode krmiljenja servo motorjev
Upravljanje hitrosti in krmiljenje navora nadzirajo analogne količine. Krmiljenje položaja nadzira impulz. Posebno metodo kontrole je treba izbrati v skladu s kupčevimi zahtevami in kakšno športno funkcijo je zadovoljen.
Če nimate zahtev glede hitrosti in položaja motorja, seveda s konstantnim navorom izvedite konstantni navor.
Če obstaja določena natančnost glede položaja in hitrosti, pri čemer navor v realnem času ni zelo zaskrbljen, ni mogoče uporabiti načina vrtilnega momenta, hitrost ali položaj položaja pa je boljši.
Če ima krmilnik gostitelja boljšo funkcijo za zaprto zanko, bo učinek nadzora hitrosti boljši.
Če zahteve niso zelo visoke, ali v bistvu ni zahteve v realnem času, zgornji regulator ni potreben z metodo kontrole položaja.
Glede hitrosti odziva servo pogona je najmanjša količina načina obračanja navora, voznik ima najhitrejši odziv na krmilni signal; količina izračuna položaja položaja je največja, voznik pa ima najmanjši odziv na krmilni signal.
Kadar obstaja velika potreba po dinamični zmogljivosti v gibanju, je treba motor v realnem času prilagoditi. Potem, če je krmilnik sam po sebi počasen (kot je PLC ali krmilnik nižjega gibanja), ga nadzira položaj. Če krmilnik deluje hitreje, lahko z načinom hitrosti premaknete položaj zanke iz pogona v krmilnik, zmanjšate delovno obremenitev pogona in izboljšate učinkovitost (kot je večina krmilnikov med srednjimi do visokimi gibanji); če je boljši zgornji nadzor Prav tako je mogoče krmiliti z navorom, pri tem pa se tudi z vrtljivega kolesa odstranijo zanke. To je običajno samo visokokakovostni namenski krmilnik za to, zato v tem času ni potrebno uporabljati servo motorja.
Na splošno je nadzor voznika dober, vsak proizvajalec je dejal, da je naredil najboljše, zdaj pa je razmeroma preprosta metoda primerjave, imenovana odzivna pasovna širina. Ko krmiljenje vrtilnega momenta ali nadzor hitrosti omogočata signal kvadratnega valovanja skozi impulzni generator, tako da se motor neprestano vrti in stalno obrača, frekvenca pa se nenehno poveča. Osciloskop prikazuje signal za pometanje, ko je ovojnica, ko vrh doseže 70,7% najvišje vrednosti, pomeni, da je izgubil korak. Trenutno lahko frekvenca frekvence prikaže, kdo je izdelek. Splošna tokovna zanka je lahko nad 1000 Hz, zanke hitrosti pa se lahko uporabljajo samo za več deset. hertz.
Za bolj strokovno izjavo:
1. Krmiljenje z navorom: Način krmiljenja navora nastavi zunanji izhodni navor gredi motorja skozi zunanji analogni vhod ali dodelitev neposrednega naslova. Specifična učinkovitost je na primer 10V ustreza 5Nm, ko je nastavljena zunanja analogna količina. Če je motor ocenjen pri 5V, je izhodna gred motorja 2,5 Nm: če je obremenitev gredi motorja nižja od 2,5 Nm, se motor vrti naprej, se motor ne vrti, ko je zunanja obremenitev enaka 2,5 Nm, in motor obrne, če je večja od 2,5 Nm (običajno nastane pod težo). Nastavljeni navor lahko spremenite tako, da spremenite analogno nastavitev v realnem času ali spremenite vrednost ustreznega naslova s komunikacijo.
Aplikacija se večinoma uporablja v napravah za navijanje in odvijanje, ki imajo stroge zahteve glede napetosti materiala, kot je naprava za vlečenje žice ali naprava za vlečenje vlaken. Nastavitev vrtilnega momenta se spremeni glede na spremembo polmera navijanja, da se zagotovi, da material ni v napetosti. Spreminja se, ko se spremeni radij navijanja.
2. Nadzor položaja: način krmiljenja položaja na splošno določa hitrost vrtenja s frekvenco zunanjega impulza. Število impulzov se uporablja za določitev kota vrtenja. Nekateri servos lahko s komunikacijo neposredno dodeljujejo hitrost in premikanje. Ker ima način položaja strogo kontrolo nad hitrostjo in položajem, se na splošno uporablja za naprave za določanje položaja.
Aplikacije, kot so CNC obdelovalna orodja, tiskarski stroji itd.
3. Hitrost: Hitrost vrtenja lahko krmili analogni vhod ali frekvenca impulza. Hitrostni način se lahko namesti tudi, ko je krmiljen zunanji obročni PID zgornje krmilne naprave, vendar mora biti uporabljen signal položaja ali neposredna obremenitev motorja. Signal položaja je podan zgornji povratni informaciji za izračun. Način položaja podpira tudi signal pozicioniranja zunanje signalne zanke z direktno obremenitvijo. V tem trenutku dajalnik na koncu motorja zazna le hitrost motorja, signal za položaj pa zagotavlja neposredno končna naprava za zaznavanje obremenitve. To ima prednost zmanjšanje vmesnega prenosa. Napaka poveča natančnost pozicioniranja celotnega sistema.
4, govori o 3 ring, servo je na splošno tri obroč nadzora, tako imenovani tri obroč je tri zaprti zanki negativne povratne PID sistem za nastavitev. Notranja PID zanke je trenutna zanka. Ta zanka se v celoti izvaja v servo gonilnik. Naprava Hall zazna izhodni tok vsake faze gonilnika na motor, negativne povratne informacije pa omogočajo nastavitev trenutne nastavitve PID, tako da je izhodni tok čim bližje. Enako kot pri nastavljenem toku, je trenutna zanka krmiliti vrtilni moment motorja, zato je v načinu vrtilnega momenta pogon najmanjše operacije in najhitrejši dinamični odziv.
Drugi obroč je hitrostna zanka. PID z negativnimi povratnimi informacijami nastavi zaznani signal dajalnika motorja. PID izhod v obroču je neposredno nastavljen s tokovno zanko, zato krmiljenje hitrosti zanke vključuje zanko hitrosti in tokovno zanko. Z drugimi besedami, trenutno zanko je treba uporabljati v katerem koli načinu. Trenutna zanka je temeljni nadzor. Ob istem času krmiljenja hitrosti in položaja sistem dejansko izvaja tekoči (krmilni moment) krmiljenje za dosego ustreznega nadzora hitrosti in položaja.
Tretji obroč je položna zanka, ki je najbolj obrobna. Lahko se gradi med pogonom in dajalnikom motorja. Prav tako se lahko gradi med zunanjim krmilnikom in dajalnikom motorja ali končno obremenitvijo, odvisno od dejanskega stanja. Ker je notranji izhod krmilne zanke nastavitev nastavitve zanke, sistem izvaja vse tri zanke v načinu krmiljenja položaja. V tem času ima sistem največjo količino izračuna in najnižjo hitrost dinamičnega odziva.
