Dve vrsti motorjev, ki se pogosto uporabljata v robotih
Krmilni mehanizem
Naprava za krmiljenje je sestavljena predvsem iz ohišja, vezja, motorja brez jedra, zobnika in detektorja položaja. Načelo delovanja je, da sprejemnik pošlje signal krmilni napravi, presoja smer vrtenja prek IC na tiskanem vezju, poganja motor brez jedra, da začne vrteti, prenaša moč na nihajno roko skozi reduktor in pošilja. signal zaznavate z detektorjem položaja. , da ugotovite, ali je pozicioniranje doseženo. Detektor položaja je dejansko spremenljiv upor. Ko je servo obrnjen, se bo vrednost upora spremenila. Z zaznavanjem vrednosti upora je mogoče poznati kot vrtenja.
Specifikacije servomotorjev proizvajalca vključujejo osnovne dimenzije (mm), navor (kg / cm), hitrost (sekundi / 60 °), preskusno napetost (V) in težo (g). Enota navora je kg / cm, kar pomeni, da se lahko teža nihajne ročice dvigne za nekaj kilogramov. To je koncept roke, tako da dlje kot je dolžina roke, manjši je navor. Enota hitrosti je sec / 60 °, kar pomeni čas, ki je potreben, da se servo vrti za 60 °.
Servo motor, znan tudi kot aktuatorski motor, se uporablja kot aktuator v avtomatskem krmilnem sistemu za pretvorbo prejetega električnega signala v kotni premik ali kotni hitrostni izhod na gredi motorja. Razdeljena je na dve glavni seriji DC in AC servo motorjev. Njegova glavna značilnost je, da ko je napetost signala enaka nič, ni pojava rotacije, hitrost vrtenja pa se enakomerno zmanjšuje z naraščanjem navora.
servo motor
Servo je v glavnem nameščen s pulzom. V bistvu lahko razumemo, da ko servo motor prejme en impulz, bo vrtel kot, ki ustreza enemu impulzu, za realizacijo premika. Ker ima sam servo motor funkcijo oddajanja impulzov, ima servo motor vsak odsev, ko se vrti, se sprosti ustrezno število impulzov, tako da se odzove na pulz, ki ga prejme servo motor ali zaprta zanka. Na ta način sistem ve, koliko impulzov je poslano na servo motor, in koliko impulzov je prejeto hkrati. Na ta način lahko vrtenje motorja krmilimo zelo natančno, tako da lahko dosežemo natančno pozicioniranje, ki lahko doseže 0,001 mm.
DC servo motorji so razdeljeni na brušene in brezkrtačne. Motor ščetke ima nizko ceno, preprosto strukturo, velik začetni navor, širok razpon regulacije hitrosti, enostavno upravljanje, vzdrževanje, vendar neprijetno vzdrževanje (zamenjava karbonskih ščetk), elektromagnetne motnje in okoljske zahteve. Zato se lahko uporablja v stroškovno občutljivih splošnih industrijskih in stanovanjskih aplikacijah.
