Metoda zaviranja torzijskih vibracij
Torzijske vibracije so pogoste v dvojnih masnih sistemih (DoubleMassSystem) ali dvojnih inercijskih sistemih (Double Ineftia System). Obstoj torzijskih vibracij vpliva na natančnost sistema. Za zatiranje torzijskih vibracij so ga mnogi znanstveniki preučili in pridobili številne metode nadzora za zatiranje torzijskih vibracij, kot so nadzor na osnovi PID, nadzor na osnovi opazovalcev, kontrola na osnovi filtra in kontrola z zarezo, kontrola H∞, nadzor resonančnega razmerja in inteligentni nadzor. Do sedaj je bila razvita metoda za preprečevanje vibracij in oblikovana je kompozitna metoda nadzora, ki združuje različne metode.
1.1 Analiza tipične kompozitne metode za preprečevanje torzijskih vibracij
Uporaba določene strategije nadzora za zatiranje torzijskih vibracij ima svoje pomanjkljivosti, kot je uporaba samo PID nadzora. Ko se vhod spremeni, je treba parametre PID ponovno prilagoditi in prilagoditi slabo; in če se past uporablja samo, je zatiranje visokofrekvenčnih vibracij učinkovito. Da bi izboljšali metodo za preprečevanje vibracij in jo prilagodili, robustni in tako naprej, lahko nadzorni način, ki ga sestavlja kombinacija različnih metod za preprečevanje vibracij, učinkovito doseže ta cilj, hkrati pa ustvarja tudi nove probleme. V nadaljevanju je analiziranih več tipičnih kompozitnih kontrolnih metod.
1.1.1 Metoda kompozitnih vibracij na podlagi opazovalcev
Razmerje anti-resonančne frekvence do resonančne frekvence v dvojnem sistemu vztrajnosti je povezano z vztrajnostnim razmerjem, ki ima velik vpliv na učinkovitost nadzora zaviranja vibracij. Domena naredi sistem širši kompromis med ustrezno robustnostjo in zatiranjem vibracij, kar poveča robustnost sistema.
1.1.2 Sestavljena metoda za preprečevanje vibracij, ki temelji na zareznem filtru
Filtri in zareze imajo pomembno vlogo pri zaviranju vibracij dvojnih sistemov vztrajnosti. Lu Jin et al. predlagal metodo dodajanja zapornega filtra PI krmilniku, ki filtrira harmonske komponente v hitrosti z zareznim filtrom za zatiranje torzijskih vibracij.
1.2 Primerjava metod zaviranja torzijskih vibracij
Če povzamemo, je tradicionalni PI kontrolni sistem sorazmerno preprost, vendar učinek zmanjšanja vibracij ni očiten v procesu uporabe PID-krmiljenja. Ko so parametri nastavljeni, jih ni mogoče spreminjati, robustnost pa je slaba. Filtri in zareze lahko zavirajo visokofrekvenčne vibracije, samodejno prepoznajo frekvenco vibracij, samodejno prilagajajo parametre in imajo močno prilagodljivost in robustnost, vendar je sistem dinamičen vpliv velik; kontrola resonančnega razmerja (RRC) ima dobro zmožnost zatiranja, kadar je vrednost resonančne frekvence antiresonančne frekvence velika. Sistem inteligentnega nadzora je kompleksen, vendar ima dobro prilagodljivost in robustnost; H∞ krmiljenje lahko učinkovito nadzoruje robustnost sistema, vendar metoda pride na račun dinamike sistema.
