Uravnavanje hitrosti in hitrostne zanke servo motorja
Servo se uporablja v aplikacijah, kjer je potrebna visoka natančnost in hitro pozicioniranje. Kako lahko nastavitev ojačenja na servo izvedemo, ko preprosta prilagoditev togosti in razmerje vztrajnosti ne zadostita zahtevam območja? Princip in izkušnje uporabe servo prilagoditve so predstavljene z vidika bistva servo krmiljenja tri-zančne regulacije, tri-zančnega razmerja pasovne širine, korakov razhroščevanja parametrov dobička, različnih principov parametrov ojačanja, učinkov na servo delovanje in skupnih filtrov.
Servo pogon je sestavljen iz treh zank: tokovne krmilne zanke, krmilne zanke hitrosti in krmilne zanke položaja. Shema kontrolnega bloka je naslednja:
Pasovna širina notranje plasti mora biti večja od pasovne širine zunanje plasti. V nasprotnem primeru je celoten nadzorni sistem nestabilen sistem, ki bo povzročil nihanje sistema. Zato je razmerje pasovne širine zgornjih treh zank:
Pasovna širina trenutne zanke> Pasovna širina hitre zanke> Pasovna širina zanke položaja
Ali je izbira položaja in pasovne širine hitrosti ustrezna, je odvisna od togosti stroja in uporabe na terenu. V splošni uporabi lahko prilagajanje vztrajnostnega razmerja in togosti ustreza odzivnim in pozicionirnim zahtevam lokacije.
Če sta razmerje vztrajnosti in togost prilagojena, ni mogoče izpolniti zahtev glede uporabe mesta. Parametre pozicijske zanke in hitre zanke je treba natančno nastaviti, vendar je treba opozoriti, da je treba spremeniti druge parametre, če se spremeni eden od parametrov. Prilagoditev, prosim, ne spreminjajte določenih parametrov.
Obstajajo tri glavne prilagoditve parametrov delovanja servo pogona: 1. sorazmerni dobiček hitrosti; 2. časovna konstanta integralne hitrosti; 3. proporcionalno ojačanje pozicijske zanke.
Proporcionalni dobiček hitrosti zanke in časovna konstanta vplivata samo na motor med delovanjem (s hitrostjo). Velikost sorazmernega povečanja hitrosti zanke vpliva na odzivno hitrost hitrosti motorja, časovna konstanta integralnega števila vrtljajev hitrosti pa vpliva na velikost napake motorja v ustaljenem stanju in stabilnost sistema vrtilne zanke. Ko je servo motor napolnjen z dejansko obremenitvijo, se bo hitrost zanke hitrosti zmanjšala, ker se dejanski moment obremenitve in vztrajnost obremenitve ne ujemata s privzetimi vrednostmi parametrov. Če bandwidth hitrostne zanke v tem času ustreza zahtevam, se ne pojavi hitrost motorja. Če plazite ali nihate, lahko prilagodite proporcionalni dobiček in integralno časovno konstanto hitrosti. Če dejanska obremenitev povzroči nestabilnost motorja, pojav plazilnega ali nihajnega pojavljanja ali pa obstoječa pasovna širina zanke hitrosti ni idealna, je treba prilagoditi sorazmerni dobiček in integralno časovno konstanto hitrosti.
V razhroščevanju razvoj servo, ti dve vozni parametri so pogosto prilagojeni, običajno v gred vibracij in obdelovalne površine ni gladko prilagoditi doseči določeno odzivno hitrost spremeniti učinek obdelave.
Proporcionalno ojačanje pozicijske zanke je veljavno samo, ko pogon deluje v načinu položaja. Ko servo motor preneha delovati, lahko povečanje proporcionalnega dobitka zanke položaja izboljša togost zaklepanja servo motorja. Ko servo motor teče pod pozicijsko zanko, se histereza položaja spremeni, ko se poveča in zmanjša dobitek proporcionalne zanke.
Če se prilagodi dobitek pozicijske zanke, je treba sinhronizirati interpolacijsko os in znesek zamude je naslednja napaka, ki neposredno določa stanje interpolacije. Običajno nastavljam ta parameter, da zmanjšam učinek na stroj, ko je gred preveč odziva, da poveča dobiček za zanko položaja, da doseže komutacijo gibanja gredi.
Treba je vedeti, da se ta dva parametra razlikujeta od pospeška, ki je procesni čas od visoke hitrosti do nizke hitrosti ali obratno. Pridobitev hitrostne zanke spremeni togost motorja, povečanje pozicijske zanke pa spremeni naslednje značilnosti gredi.
